1788'de yayımlanan Kılgısal Usun Eleştirisi Kant’ın (1724-1801) üç eleştirisinden ikincisidir, Arı Usun Eleştirisi’ni izler ve Yargı Yetisinin Eleştirisi tarafından izlenir. Daha önce yazılan Grundlegung zur Metaphysik der Sitten (1785; Töre Metafiziğinin Temelleri) ikinci eleştiri ile aynı konuları ele alır. Bir 1797 çalışması olan Die Metaphysik der Sitten (Töre Metafiziği) ise Tüze Öğretisini ve Erdem Öğretisini ele alır.

Kant'ın Eleştirileri kendi bilincinin “arı us,” “kılgısal us” ve “yargı yetisi” olarak gördüğü şeyler ile bir karşılaştırmasıdır. Ve kuramsal us, arı us durumunda bu karşılaştırma arı usun bilişsel işlevinin Kant’ın kendisi tarafından bir yoklaması iken (ya da, Hegel’in belirttiği gibi, usun kendisine bir bilgi kuramı, bir epistemoloji sağlama ve böylece bir “bilmeden önce bilme” girişimi iken), kılgısal us durumunda yapılması gereken şey ona bir ahlaksal yasa, dahası bir “en yüksek ahlaksal yasa” formüle etmektir.

Kant bu ikinci Eleştirisinde ‘kılgısal us’ adını verdiği istenci ele alır ve felsefenin istenç ile ilgili probleminin istence kendini belirlemede yardım etmek olduğunu düşünür. Bütün bir çalışmada, istenç belirlenimleri olarak Hak, Ahlak ve Etik alanlarının kavramsal çözümlemesi yerine, bir ahlakçılık ve öğütçülük kaygısı vardır: “En yüksek” ahlaksal yasayı ilk kez insanlığa kazandırmak. Kant bütün “arı kılgısal usu” yalnızca ahlak kavramına doğru yoğunlaştırarak, insanlığa moral olmanın gizini açıklamayı ister ve bunu “tüm bakımlardan iyi olan biricik istenç olarak arı istenç” ya da “arı kılgısal us” gibi bir belirlenimsizlikten bir kategorik imperativ, bir “en yüksek” ahlaksal yasa gibi bir başka belirlenimsizlik türeterek yapar. Ama, Kant’ın dikkatinden kaçsa da, duyunç belirli olarak iyi ve doğru olanı çıkarsamaz: Yalnızca neyin iyi ve doğru olduğunu yargılar. Kant eylem için salt “ödev uğuruna ödev” soyutlamasını güdü olarak ileri sürer ki gerçekte “arılığından” ötürü bir güdü değildir, ve eğer bir aklama aracı olarak, moral değerin kaynağı olarak kullanılacaksa, pekala en duyunçsuz edimlerin bile aklanmasına hizmet edebilir. İnsanın ussallığı duyuncun iyi olanı doğrulamasında yatar, ama bundan duyuncun onayladığı her eylemin, bir ödev damgası basılan her ödevin gerçekten iyi olduğu sonucu çıkmaz.

Kant ahlakı istencin isteğe karşı direnmesine indekslediği için, ahlaksal değerinin bu gerilimin yeğinliği ile doğru orantılı olduğu sonucunu çıkarır. Buna göre insanın doğal isteklerinin duyunç ile uyumu, duygunun ve usun uyumu, paradoksal olarak, ahlakın gerçekliği değil ama ahlakın sonudur. Ya da, Kant'a göre ahlak istenç ve istek arasındaki çelişkinin işlevi olduğuna göre, ahlakın olması çelişkinin sürmesine, e.d. ahlaksızlığa, gerçek ahlakın sonsuza dek bir öte-yan olarak kalmasına bağlıdır. Buna göre istenç moral ereğine ancak sonsuz ilerlemede ulaşabilir. Başka bir deyişle, eleştirel felsefeye göre insan zamanda varolan moral bir varlık olamaz.